Zoals de meeste parochies, die Sint-Petrus als patroon hebben, werd waarschijnlijk ook de parochie Lauw gesticht in de 9de-10de eeuw als filiaal of dochterkerk van Rutten. De pastoor daar behield tot aan het einde van het Ancien Régime het pastoraats- of begevingsrecht van de kerk van Lauw. Het grootste deel van de tienden kwam toe aan de abdij van Burtscheid bij Aken, de begever van de kerk van Rutten.

De oude kerk van Lauw stond midden op het kerkhof en werd tot in haar grondvesten afgebroken in 1875. Het kerkhof was vroeger veel hoger gelegen dan nu en men noemde het dan ook terecht de kerckeberg. Het was omgeven door een hoge muur met schietgaten en voorzien van steunberen. Toen die werd afgebroken was hij nog drie meter hoog. De toegangspoort was lager dan de muur die erboven zonder onderbreking doorliep. De ruimte binnen de muur was nagenoeg vlak en omvatte het kerkhof, de kerk en een stenen huis, gebouwd tegen de muur langs de Rechtstraat, dat tot in 1863 dienst deed als schoollokaal. Over de kerk noteerde François Driesen in 1851 het volgende:
“Sa construction date de différentes époques: le choeur, de style ogival primaire, pourrait bien remonter à 1029, date à laquelle une inscription apocryphe en rapporte l’édification.” Een beschrijving van het gebouw gaf hij jammer genoeg niet, hoewel hij het gezien had.
De toren stond los van de kerk en was in 1571 in elkaar gestort en volledig vernield, maar werd nog in datzelfde jaar weer opgebouwd. Hij leek sterk op die van Rutten en was eveneens voorzien van schietgaten. Op de toren stond een geweldig ijzeren kruis dat in 1739 bij een rukwind neerstortte. Het woog 1024 pond en werd op 13 augustus 1739 teruggeplaatst.
Daar de oude kerk te klein geworden was, begon men in 1866 op de hoek van de Recht- en de Donkelstraat, eveneens op een hoogte, met de bouw van de huidige neogotische kerk. In 1871 waren het koor en de beuken voltrokken, maar de toren was pas voltooid in 1874. Wat er nog restte van de oude kerk, namelijk het koor en de middenbeuk, werd gesloopt na de inwijding van de nieuwe kerk op 27 november 1871 door deken Peeters van Tongeren.